写在前面：

    本节课将介绍BMI088传感器的相关知识，BMI088传感器是一个六轴惯性测量单元 (IMU)，能够应用于机器人上的姿态解算，将在本章节学习六轴惯性测量单元的内部结构——三轴陀螺仪和三轴加速度计，惯性测量单元的功能及其基本原理，同时我们将介绍一个重要的通信协议——SPI协议，以及BMI088传感器的使用方法，并编写工程进行BMI088传感器的驱动。 

1.知识要点

1.1 SPI协议简介

    SPI协议是摩托罗拉公司开发的一种高速的，全双工，同步的通信总线，使用四根线进行通信，具有简单易用，通讯速度高的特点。SPI总线上可以挂载多个设备，这些设备被区分成主设备（Master）和从设备（Slave），主设备通过时钟线和片选线对从设备进行控制。

1.2 SPI通信原理

SPI通信采用主从架构，由一个主设备（通常是微控制器）和一个或多个从设备组成。通信过程中，主设备负责控制时钟信号，并通过以下四个主要引脚与从设备进行数据交换：

1. MISO（Master In Slave Out，主设备输入/从设备输出）：
   • 该引脚用于从设备向主设备发送数据。在从模式下，从设备通过MISO引脚将数据发送给主设备，而在主模式下，主设备通过该引脚接收数据。
2. MOSI（Master Out Slave In，主设备输出/从设备输入）：
   • 该引脚用于主设备向从设备发送数据。在主模式下，主设备通过MOSI引脚将数据发送给从设备，而在从模式下，从设备通过该引脚接收数据。
3. SCK（Serial Clock，串行时钟）：
   • 该引脚用于提供时钟信号，由主设备生成。在主设备模式下，SCK引脚输出时钟信号，在从设备模式下，SCK引脚接收时钟信号。时钟信号用于同步数据传输。
4. NSS（Slave Select，从设备选择）：
   • 这是一个可选引脚，用于选择特定的从设备。通过拉低特定从设备的NSS引脚，主设备可以与该从设备进行通信，避免多个从设备同时响应导致的数据冲突。NSS引脚通常由主设备的一个标准I/O引脚控制。

1.3 SPI通信特性

    SPI是单主设备（Single Master）通信协议，只有一支主设备能发起通信，当SPI主设备想读/写从设备时，它首先拉低从设备对应的SS线（SS是低电平有效）。接着开始发送工作脉冲到时钟线上，在相应的脉冲时间上，主设备把信号发到MOSI实现“写”，同时可对MISO采样而实现“读”。如下图所示：

1.4 SPI通信过程

使用SPI进行通信时，各个设备的时钟引脚一起挂载在SCK线上，主设备的输入和各个从设备的输出连接MISO/SDI，主设备的输出和各个从设备的输入连接MOSI/SDO，同时主设备的GPIO口连接各个从设备的CS。

SPI的通讯过程开始时，如果一个主设备和一个从设备要进行通信，则主设备会通过CS信号线选中该从设备，其他未被选中的从设备不参与此次通信。

SPI的时序规定了不同的工作模式，如下表所示：